Все жило (как?) вольно и без удержу, (как?) с непоколебимым сознанием законности и правоты своего существования.

Первые два обстоятельства соединены союзом «и», а далее идет еще одно обстоятельство «с сознанием» без союза. Его можно также интерпретировать как уточнение:

Жило вольно и без удержу (именно как?)

Запятая ставится после перечисления обстоятельств, между которыми нет союзной связи.